Хотя на территории нынешней Португалии обнаружены многочисленные следы человеческой деятельности эпохи палеолита, культуры западной и юго-западной частей Пиренейского полуострова начали формироваться лишь за последние 10 тыс лет. После 1000 года до н.э. индоевропейские народы, в основном кельты, пересекли Пиренеи несколькими последовательными волнами и смешались с местными племенами. На юге финикийцы и греки стали торговать с народами Андалусии и Португалии. Финикийцев вытеснили карфагеняне, захватили южную часть Португалии и присоединили ее к Карфагенской империи.
Когда на Пиренейском полуострове в 216 году до н.э. появились римляне, они его весь называли Испанией, однако его регион между реками Тежу и Доуру именовали Лузитания, по названию живших там кельто-иберийских племен. Предводитель лузитан Вири-ат долгое время оказывал упорное сопротивление римлянам После его предательского убийства в 139 году сопротивление было подавлено. Олисиппо (ныне Лиссабон) стал резиденцией, римского наместника Римляне строили дороги, их обычаи утвердились в стране, а местные языки исчезали.
Отдаленный район к северу от реки Доуру составлял отдельную провинцию Галлецию, включавшую нынешнюю Галисию на северо-западе Испании и Северную Португалию. Главным городом южной Галлеции (ныне Северной Португалии) была Бракара (ныне Брага). При императоре Веспасиане (68—79) главные города получили латинские права, а в 212 году по эдикту Каракаллы их жители стали полноправными римскими гражданами. Христианство, по-видимому, проникло в Португалию во II веке. Помимо основ будущего португальского языка, римляне оставили о себе и вполне видимую память — например», храм Дианы в Эворе и руины Конимбриги.
После падения Римской империи территорию Португалии захватили вначале германские племена — вестготы (или визиготы) и свевы, а потом, в 711 году, — мавры (арабы) из Северной Африки.
Мавританское владычество до сих пор напоминает о себе остатками арабских крепостей, некоторыми элементами архитектуры (традиционную португальскую архитектуру и, прежде всего, стиль «мануэлино» еще сравнительно недавно часто называли «мавританской»), а также топонимикой — практически все географические названия в Португалии, начинающиеся на «Ал», имеют мавританское происхождение.
К концу XI века Португалия была безвестной приграничной окраиной королевства Леон. Ее территории, далекие от центров европейской цивилизации и состоящие преимущественно из гор, лесов и болот, были ограничены на севере рекой Минью, а на юге — Мондегу. Ее имя (Портуселиа, Терра Портукаленсис, Портукале) произошло от городов Портус (нынешний Порту) и Кале (Вила-Нова-де-Гая) в устье реки Доуру. Ее обитатели были окружены мавританскими и испанскими недругами и разорены междоусобными войнами. И вот из этой скромной безвестности Португалия вырастает за четыре века в величайшую морскую, торговую и колониальную державу в Европе.
Вооруженное освобождение христианских земель на севере началось в XI веке, и во время этого длительного процесса маленькое графство королевства Леон и Кастилия Портукале было провозглашено независимым его первым королем Афонсу Энрикишем (1109—1185). Вслед за этим Афонсу начинает борьбу за изгнание мавров и из земель, лежащих к югу от его непосредственных владений. В 1147 году Афонсу после продолжительной осады, в которой ему помогали крестоносцы из Англии, Фландрии и Германии, взял Лиссабон. Он получил поддержку архиепископа Браги, а в 1179 году его признал в качестве короля папа римский. Как основатель монархии, а фактически и страны Афонсу I Энрикиш считается национальным героем Португалии.